Estoy luchando con una matriz que quiero convertir en una <selección> anidada

Necesito:

<select>
<option value="1">Top1</option>
<option value="2">Top2</option>
<option value="9">Top3</option>
<option value="7"> - - Top3.1</option>
<option value="5"> - - Top3.2</option>
<option value="12">- - - - Top3.2.1</option>
<option value="6">Top4</option>
<option value="4">Top5</option>
<option value="8"> - - Top5.1</option>
<option value="3"> - - Top5.2</option>

No puedo trabajar con optgroup, porque todo es seleccionable. Por lo que sé, no puede seleccionar las etiquetas de optgroup.

Mi matriz se ve así:

[44] => Array
    (
        [id] => 1
        [name] => Test
        [slug] => test
        [parent] => 0
    )

[45] => Array
    (
        [id] => 2
        [name] => Test-Sub
        [slug] => test-sub
        [parent] => 1
    )

[46] => Array
    (
        [id] => 3
        [name] => Test-Sub-Sub
        [slug] => test-sub-sub
        [parent] => 2
    )

Siento que he probado docenas de variaciones, pero no puedo crear mi formulario de selección de forma correcta.

Ese fue mi último intento:

function toDropdown($arr)
    {
        foreach ($arr as $row) {
            $cat[$row['id']] = $row['name'];
            if ($row['parent'] != 0) {
                $cat[$row['id']] = '--' . $row['name'];
            }
        }
        return $cat;
    }

Pero de esta manera, está ordenado por la ID y el anidamiento pierde su significado.

Intentaré continuar, pero si alguien puede ayudarme, agradezco cualquier ayuda.

EDITAR: Datos PHP

Mi función para obtener todas las categorías de la base de datos:

function get_categories($parent = 'all')
{
    $this->db->select('categories.id, categories.name, categories.slug, categories.parent');
    $this->db->from('categories');

    if ($query = $this->db->get())
    {
        return $query->result_array();
    }

    return FALSE;
}

Mi view.php, donde saco todos los datos:

$query = $this->datei_model->get_categories('all');

foreach ($query as $row)
{
    $parents[] = $row;
}

$tree = buildTree($parents);

print("<select>\n");
printTree($tree);
print("</select>");