Extraer datos de las relaciones

Estoy haciendo una tienda online. Tengo dos modelos:Product yCategory. Product puede tener una categoría, mientras que la categoría puede tener muchos productos.

He definido relaciones enmodels. Puedo acceder a categorías y productos. Pero quiero obtener todos los productos de una categoría específica. He probado muchos ejemplos de consultas relacionales con un enfoque "perezoso" y "ansioso" de la documentación oficial, pero sin éxito. ¿Puede por favor explicar cómo implementarlo?

Aquí está mi código:

Controlador de categoría:

public function relations()
{
    return array(
        'products' => array(self::HAS_MANY, 'Product', 'category_id'),
    );
}

Controlador de producto:

public function relations()
{
    return array(
        'category' => array(self::BELONGS_TO, 'Category', 'category_id'),
    );
}

Gracias.

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