Extender o agregar nuevas clases en tiempo de ejecución en Java

¿Hay alguna manera de agregar (o extender las clases existentes) en tiempo de ejecución en java? Estoy atascado en un problema, en el que tengo que extender una clase existente en el tiempo de ejecución y agregar esto a la ruta de clase, para que esta nueva clase sea recogida.

Gracias,

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