¿Cómo obtener el valor de la celda hdml table td por JavaScript?

Tengo una tabla HTML creada con datos dinámicos y no puedo predecir el número de filas en ella. Lo que quiero hacer es obtener el valor de una celda cuando se hace clic en una fila. Sé utilizar td onclick pero no sé cómo acceder al valor de celda en la función Javascript.

El valor de la celda es en realidad el índice de un registro y está oculto en la tabla. Después de ubicar la clave de registro, puedo recuperar todo el registro de db.

¿Cómo obtener el valor de celda si no conozco el índice de fila y el índice de columna de la tabla en la que hice clic?

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