Tengo un encabezado (altura dinámica) con una posición fija.

Necesito colocar el div contenedor justo debajo del encabezado. Como la altura del encabezado es dinámica, no puedo usar el valor fijo para el margen superior.

¿Cómo se puede hacer esto?

Aquí está mi CSS:

    #header-wrap {
    position: fixed;
    height: auto;
    width: 100%;
    z-index: 100
}
#container{ 
    /*Need to write css to start this div below the fixed header without mentioning top margin/paading*/
}

... y HTML:

<div id="header-wrap">
  <div id="header">
    <div id="menu">
      <ul>
      <li><a href="#" class="active">test 0</a></li>
      <li><a href="#">Give Me <br />test</a></li>
      <li><a href="#">My <br />test 2</a></li>
      <li><a href="#">test 4</a></li> 
      </ul>
    </div>
    <div class="clear">
    </div>
  </div>
</div><!-- End of header -->

<div id="container">
</div>