Kann jemand beim Entfernen des g-Faktors von den Beschleunigungsmesser-Messwerten helfen?

Ich benutze SensorEventListener mitonSensorChanged() Methode zum Abrufen von Sensor.TYPE_ACCELEROMETER-Daten. Ich brauche nur reine Beschleunigungswerte in alle Richtungen. Wenn das Gerät also in einem beliebigen Zustand stabil ist (oder eine konstante Geschwindigkeit aufweist), sollte es ungefähr (0.0.0.0.0.0) ergeben.

Aktuell, abhängig von seiner Neigung und Rollneigung, gibt es mir eine variable Ausgabe in Abhängigkeit von den auf jede Achse wirkenden g-Kräften.

Ich hoffe, es gibt eine Formel, um dies zu beheben, da ich auch Orientierungswerte (Pitch und Roll) vom Sensor.TYPE_ORIENTATION-Listener erhalte. Ich habe einige verwendet, aber es hat nicht funktioniert.