Android: Algorithmen für SensorManager.getRotationMatrix und SensorManager.getOrientation ()
Um in Android eine Orientierung aus Eulerwinkeln (z. B. Neigen, Rollen, Azimut) zu erhalten, müssen folgende Schritte ausgeführt werden:
SensorManager.getRotationMatrix (float [] R, float [] I, float [] Schwerkraft, float [] geomagnetisch);SensorManager.getOrientation (float [] R, float [] Ausrichtung);
m ersten Fall stelle ich fest, dass es eine Art TRIAD-Algorithmus verwendet. Die Rotationsmatrix (R []) setzt sich zusammen aus Schwerkraft, Erdmagnet X Schwerkraft, Schwerkraft X (Erdmagnet X Schwerkraft) --- X ist Kreuzprodukt.
Siehe Codes unten:
float Ax = gravity[0];
float Ay = gravity[1];
float Az = gravity[2];
final float Ex = geomagnetic[0];
final float Ey = geomagnetic[1];
final float Ez = geomagnetic[2];
float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);
if (normH < 0.1f) {
// device is close to free fall (or in space?), or close to
// magnetic north pole. Typical values are > 100.
return false;
}
final float invH = 1.0f / normH;
Hx *= invH;
Hy *= invH;
Hz *= invH;
final float invA = 1.0f / (float)Math.sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az);
Ax *= invA;
Ay *= invA;
Az *= invA;
final float Mx = Ay*Hz - Az*Hy;
final float My = Az*Hx - Ax*Hz;
final float Mz = Ax*Hy - Ay*Hx;
if (R != null) {
if (R.length == 9) {
R[0] = Hx; R[1] = Hy; R[2] = Hz;
R[3] = Mx; R[4] = My; R[5] = Mz;
R[6] = Ax; R[7] = Ay; R[8] = Az;
} else if (R.length == 16) {
R[0] = Hx; R[1] = Hy; R[2] = Hz; R[3] = 0;
R[4] = Mx; R[5] = My; R[6] = Mz; R[7] = 0;
R[8] = Ax; R[9] = Ay; R[10] = Az; R[11] = 0;
R[12] = 0; R[13] = 0; R[14] = 0; R[15] = 1;
}
}
Ich kann SensorManager.getOrientation () jedoch nicht verstehen.
azimuth = (float)Math.atan2(R[1], R[4]);
pitch = (float)Math.asin(-R[7]);
roll = (float)Math.atan2(-R[6], R[8]);
Was sind die genauen Algorithmen, um Eulerwinkel zu erhalten?