Ich habe 2 IMUs (Inertial Measurement Units) und möchte deren relative Rotation berechnen. Leider gibt mir die Ausgabe der IMUs beide Quaternionen relativ zu global (ich gehe davon aus, dass Quaternionen so funktionieren). Ich benötige jedoch Messungen der Drehung eines der Sensoren relativ zum anderen. Währenddessen wurden diese beiden Sensoren ausgehend von ihrer ursprünglichen Ausrichtung in der globalen Achse gedreht.

Zum Beispiel: Ich habe einen Sensor an der Brust und den anderen am Arm. Beide Sensoren sind auf die globale Achse kalibriert. Wenn ich diese Ausrichtung beibehalte, kann ich die Rotationen gut berechnen. Wenn ich meinen Körper jedoch in eine andere Richtung drehe (90 Grad nach rechts) und dieselbe Bewegung durchführe, drehen sich die Sensoren um ihre lokale Achse, geben jedoch Quaternionen relativ zur globalen Achse aus (eine Drehung um die y-Achse der Sensoren wird ausgegeben) als Drehung um die globale x-Achse).

Ich möchte, dass die gleichen Bewegungen die gleichen Quaternionen erzeugen (und somit die gleichen Rotationen zeigen), unabhängig von meiner Ausrichtung (hinlegen, nach links, rechts, vorne oder hinten).

Grundsätzlich möchte ich, dass ein Sensor die rotierende "Referenzachse" ist und ich möchte Rotationsänderungen mit dem anderen Sensor relativ zum Referenzsensor (rotierende Referenzachse) messen.