In MATLAB habe ich die berechnetGrundmatrix (von zwei Bildern) mit dem normalisiertenAcht-Punkte-Algorithmus. Daraus muss ichtriangulieren Die entsprechenden Bildpunkte im 3D-Raum. Soweit ich weiß, müsste ich dazu die Kameras des Bildes drehen und verschieben. Der einfachste Weg wäre natürlichkalibrieren Sie die Kameras Nehmen Sie zuerst die Bilder auf, aber dies ist für meine Anwendung zu einschränkend, da dies diesen zusätzlichen Schritt erfordern würde.

Also das lässt mich mitautomatische (Selbst-) Kamerakalibrierung. Ich sehe Erwähnung vonBündeleinstellungjedoch inEine Einladung zu 3D Vision Es scheint, dass eine anfängliche Translation und Rotation erforderlich ist, was mich glauben lässt, dass eine kalibrierte Kamera erforderlich ist oder dass mein Verständnis unzureichend ist.

Meine Frage ist also, wie ich die Rotation / Translation automatisch extrahieren kann, um die Bildpunkte in den 3D-Raum zu projizieren / triangulieren. Jeder MATLAB-Code oder Pseudocode wäre fantastisch.