Wie sende ich Daten von JavaScript an PHP und umgekehrt?

Wie übergebe ich Daten von JavaScript-Code an PHP und zurück? Im Moment mache ich das auf eine Art und Weise:
PHP zu JavaScript: Ich würde einfach das Inline-Echo verwenden, um die Daten zu senden:

<script type="text/javascript">
    var data = <? echo $target_variable ?>
</script>

ODER

<script type="text/javascript">
    var data = <?= $target_variable ?>
</script>

JavaScript in PHP: Ich würde ein Formularelement in JavaScript erstellen, das die Daten für mich in die PHP-Datei überträgt:

<script type="text/javascript">
    var data = targetData;
    document.write("
        <form method=\"post\">
            <input type=\"hidden\" value=\""+target_value+\""></input>
        </form>
    ");
</script>
</script>

Gibt es dafür bessere Möglichkeiten? Best Practices wie diese.

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