Я разрабатываю приложение для Android, чтобы отслеживать положение в помещении. Мой телефон - Google Nexus S, использующий два датчика, первый из которых - акселерометр, а второй - гироскоп.

Моя идея состоит в том, что из начальной контрольной точки (известной позиции GPS), используя 2 датчика (акселерометр для движения и гироскоп для направления), отслеживают телефон при движении. И отображать на карте, когда пользователь собирается.

Но проблема в том, что я понятия не имею, как объединить оба этих датчика, чтобы получить реальное положение?

Я прочитал в интернете какую-то статью, в которой говорится о «фильтре Калмана», и после еще нескольких исследований я обнаружил, что этот фильтр очень сложен / слишком сложен для меня), особенно для того, чтобы кодировать его в Java для Android (процессор убийцы)

Есть ли у кого-то опыт, которым он может поделиться со мной о системе позиционирования в помещении с использованием гироскопа и акселерометра?