Как оценить нормаль поверхности точкиI (I, J) на глубине изображения (значение пикселя в мм) без использования библиотеки облаков точек (PCL)? Я прошел(1), (2), а также(3) но я ищу простую оценку нормальной поверхности для каждого пикселя с помощью стандартной библиотеки C ++ или openCV.