Как сфотографировать с помощью проекта танго?

Я прочитал этот ответ:Использование onFrameAvailable () в Jacobi Google Tango API

который работает для захвата кадра, но качество изображения не очень хорошее. Есть ли эквивалент TakePicture?

Обратите внимание, что Java API

        public void onFrameAvailable(int cameraId) {
            if (cameraId == TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR) {
                mTangoCameraPreview.onFrameAvailable();
            }
        }

не предоставляет данные RGB. Если я использую камеру Android, чтобы сделать снимок, танго не может чувствовать глубину. Там мне придется использовать TangoCameraPreview.

Спасибо