Как заменить «foo» на «bar»?

От

<h1>foo1<p>foo2<a href="foo3.com">foo4</a>foo5</p>foo6</h1>

в

<h1>bar1<p>bar2<a href="foo3.com">bar4</a>bar5</p>bar6</h1>

Я хочу только заменить внутреннее содержимое тега, без атрибутов тега.

Есть идеи ?