Я планирую реализовать приложение с функциями дополненной реальности. Для одной из функций мне нужна оценка эгоизма. Только камера движется в пространстве с неподвижными объектами (ничего или только маленькие детали не будут двигаться, так что они могут быть проигнорированы).

Поэтому я много искал и читал, и наткнулся наOpenCV, Википедия прямо заявляет, чтоэто может быть использовано для эгоизма, Но я не могу найти документацию по этому поводу.

Нужно ли самому реализовывать алгоритм egomotion с помощью методов обнаружения объектов OpenCV? (Я думаю, что это будет очень сложно, потому что объекты будут двигаться с разной скоростью в зависимости от их расстояния до камеры. И мне также нужно учитывать вращение.)Если да, то с чего мне начать? Есть хороший пример кода дляKanade – Lucas – Tomasi Feature Tracker с поддержкой масштабирования и вращения?

П.С .: Я также знаю о маркерных основах, таких какvuforia, но я бы хотел предотвратить использование маркера, так как он ограничивает возможные точки обзора.

Обновление 2013-01-08: Я узнал, что оценка Egomotion более известна как визуальная одометрия. Поэтому я обновил заголовок.