У меня есть этот код:

unsigned char *command = "0000";
unsigned char foo = (hex_char_to_int(command[0]) < 4) | hex_char_to_int(command[1]);
unsigned char bar = (hex_char_to_int(command[2]) < 4) | hex_char_to_int(command[3]);
printf("foo: %02x, bar: %02x\r\n", foo, bar);