Tenho um pequeno DataGridView que permite ao usuário inserir dado

E estou tentando este código para inserir os dados no DataGridView no banco de dado

    strQry = "INSERT INTO Emp_Fam_Details (empID, famName, famAge, famRelation, famOccup)" _
            & "VALUES (@ID, @Name, @Age, @Rel, @Occ)"
    Dim adapFam As New SqlDataAdapter
    adapFam.InsertCommand = New SqlCommand(strQry, sqlcon)

    For i As Integer = 0 To grdFamily.Rows.Count - 1
        adapFam.InsertCommand.Parameters.AddWithValue("@ID", txtEmpID.Text.Trim)
        adapFam.InsertCommand.Parameters.AddWithValue("@Name", grdFamily.Columns(0))
        adapFam.InsertCommand.Parameters.AddWithValue("@Age", grdFamily.Columns(1))
        adapFam.InsertCommand.Parameters.AddWithValue("@Rel", grdFamily.Columns(2))
        adapFam.InsertCommand.Parameters.AddWithValue("@Occ", grdFamily.Columns(3))

        result2 = adapFam.InsertCommand.ExecuteNonQuery()
    Next

Quando executo isso, me deparo com esse erro.

Eu encontreiest solução aqui no SO, mas como estou usando parâmetros não anexados, estou tendo dificuldade em entender como fazê-lo com parâmetro

Alguém pode me mostrar como fazer isso?

brigado a todo