R / GIS: encontre a distância ortogonal entre um local e a linha mais próxima

Estou tentando encontrar a distância ortogonal entre um conjunto de coordenadas de localização e um conjunto de linhas (estradas ou rios). O conjunto de pontos está na forma de pares de latitude / longitude e as linhas estão em um shapefile (.shp). Traçá-los em um mapa não é um problema, usandomaptools ouPBSmapping. Mas meu problema básico é encontrar a distância mínima que se deve percorrer de um local para chegar a uma estrada ou rio. Existe alguma maneira de fazer isso no R?