R / GIS: Encuentre la distancia ortogonal entre una ubicación y la línea más cercana

Estoy tratando de encontrar la distancia ortogonal entre un conjunto de coordenadas de ubicación y un conjunto de líneas (carreteras o ríos). El conjunto de puntos tiene la forma de pares de latitud / longitud, y las líneas están en un archivo de forma (.shp). Trazarlos en un mapa no es un problema, ya sea usandomaptools oPBSmapping. Pero mi problema básico es encontrar la distancia mínima que uno tiene que viajar desde un lugar para llegar a una carretera o un río. ¿Hay alguna forma de hacer esto en R?