Como alterar o URL no navegador sem sair da página?

Estou escrevendo um aplicativo AJAX complexo no momento e todo o site possui URLs limpos. No momento, o PHP cria o layout básico para cada página, no entanto, não quero sair de cada página quando o usuário clica em um link e não quero um hash no URL porque ele ganhou ' não se encaixa com o resto do site. Eu sei que isso já carregou cargas antes no site e parece ser bastante solicitado, mas eu queria saber se havia uma maneira pura de HTML5 de alterar o URL na barra de endereços, mesmo que tecnicamente permaneça o mesmo página

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