Eu quero combinar valores de várias linhas de comprimento variável em uma linha se corresponderem aos ID

exemplo do @Input é:

ID:  Value:
a-1  49
a-2  75
b-1  120
b-2  150
b-3  211
c-1  289
d-1  301
d-2  322

O exemplo de saída desejado é:

ID:  Value:
a 49,75
b 120,150,211
c 289
d 301,322

Como eu escreveria uma expressão awk (ou sed ou grep ou algo assim) para verificar se os IDs correspondiam e depois imprimir todos esses valores em uma linha? É claro que posso imprimi-los em colunas diferentes e combiná-los mais tarde. Portanto, o problema é apenas imprimir condicionalmente se os IDs corresponderem e se não iniciar uma nova linha.