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Qual é a diferença entre um arquivo de cabeçalho e uma bibliotec

Alguém pode me dizer qual é o significado real de um arquivo de cabeçalho e de uma biblioteca e sua diferenç

Por exemplo, incluímos o arquivo de cabeçalho com extensão .h em nosso programa e é apenas a definição, mas a implementação real é definida nos arquivos da biblioteca e isso é feito no estágio de vinculação, é o que as pessoas dizem, mas às vezes também incluímos o diretório de arquivos da biblioteca para os programas para gerar o arquivo exec, por exemplo, em threads posix, as pessoas dizem incluir o -lpthread na linha de comando, mas por que, quando incluímos o arquivo de cabeçalho #include <>, porque ainda precisamos incluir os arquivos da biblioteca, sei o motivo por favor?