Estou tendo dificuldades para sincronizar o processo filho N, aguardando que cada um deles chegue a um ponto específico. Tentei semáforos e sinais, mas não consigo entende

#define _GNU_SOURCE
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/sem.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <fcntl.h>
#include <semaphore.h>
#include <sys/wait.h>
#include <sys/shm.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/msg.h>

#define NUM_KIDS 4

void handle(int signum);

int main(int argc, char const *argv[])
{
    sem_t* sem;
    sem = sem_open("/ok", O_CREAT, 0);
    signal(SIGUSR1, handle);

    for(int i = 0; i < NUM_KIDS; i++) {
        switch(fork()) {
            case 0:
                fprintf(stderr, "ready %d from %d\n", getpid(), getppid());
                /* i would like that each child stop here untill everyone is ready */
                for(int j = 0; j < 10; j++) 
                fprintf(stderr, "lot of stuff\n");
                exit(0);
            break;
            default:
                /* unleashing the kids when everyone is ready */
                wait(NULL);
                fprintf(stderr, "OK\n");

            break;
        }
    }
    return 0;
}

void handle(int signum) {;}

E eu acredito que a saída deve ser (quando a criança estiver sincronizada)

ready ... from xxx
ready ... from xxx
ready ... from xxx
ready ... from xxx
...lots of stuff... 10 times
...lots of stuff... 10 times
...lots of stuff... 10 times
...lots of stuff... 10 times