Estou tentando obter todas as minhas categorias e subcategorias do banco de dados MySQL em uma hierarquia:

Meu resultado deve ser assim (apenas exemplo):

Cat ASub-gato 1Sub_Sub_Cat 1Sub_Sub_Cat 2Sub_Cat 2Cat BCat C...

Código MySQL:

CREATE TABLE IF NOT EXISTS `categories` (
   `category_id` mediumint(8) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
   `parent_id` mediumint(8) unsigned NOT NULL DEFAULT '0' COMMENT 'for sub-categories'
  PRIMARY KEY (`category_id`)
) ENGINE=InnoDB  DEFAULT CHARSET=utf8 ;

Simplesmente, como obter uma hierarquia comCódigos PHP?