Android: Comunicação USB Android <-> Dispositivo externo

Eu encontrei vários tópicos falando sobre este assunto, mas depois de lê-los eu não tenho uma idéia clara sobre o meu problema.

Temos um dispositivo externo (algo como um dispositivo tomtom, quero dizer, não um acessório) e queremos conectar este dispositivo a um dispositivo Android. E nós queremos ter comunicação serial entre o dispositivo externo e o dispositivo Android usando uma conexão USB. (Neste momento, temos comunicação entre o dispositivo externo e outros dispositivos não android usando interface RS232, mas o dispositivo externo pode manipular a comunicação usando um cabo USB)

Como eu li, temos suporte a API USB desde 3.1.

Podemos desenvolver uma aplicação android que se comunica com o nosso dispositivo externo usando o cabo USB? Quero dizer, enviando dados para o dispositivo e recebendo dados do dispositivo, nos dois sentidos, queremos usar o dispositivo Android como "display".

Muito obrigado antecipadamente.