Ubuntu 16.04 -> ERRO: Não foi possível conectar-se ao daemon do Docker - pode ser necessário executar o `docker-machine start default`

Estou recebendo erro no ubuntu 16.04

"ERRO: Não foi possível conectar-se ao daemon do Docker - pode ser necessário executardocker- machine start default. "

quando eu executo o seguinte comando

sudo docker-compose up

Alguém pode responder?