Ubuntu 16.04 -> ERROR: no se pudo conectar al demonio Docker; es posible que deba ejecutar `docker-machine start default`

Recibo un error en ubuntu 16.04

"ERROR: no se pudo conectar con Docker Daemon; es posible que deba ejecutardocker- machine start default. "

cuando ejecuto el siguiente comando

sudo docker-compose up

¿Alguien puede responder?