Existe uma diferença de desempenho entre BETWEEN e IN com MySQL ou SQL em geral?

Eu tenho um conjunto de linhas consecutivas que quero obter com base em sua chave primária, que é um número inteiro com auto incremento. Supondo que não haja falhas, existe algum desempenho entre:

SELECT * FROM `theTable` WHERE `id` IN (n, ... nk); 

e:

SELECT * FROM `theTable` WHERE `id` BETWEEN n AND nk;

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