filtrar duplicatas na junção SQL

Ao usar uma junção SQL, é possível manter apenas as linhas que possuem uma única linha para a tabela esquerda?

Por exemplo:

select * from A, B where A.id = B.a_id;

a1 b1
a2 b1
a2 b2

Nesse caso, quero remover todos, exceto a primeira linha, em que uma única linha de A corresponde exatamente a 1 linha de B.

Estou usando o MySQL.

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