Defina a transparência da barra de navegação do Bootstrap na rolagem

Uso um arquivo secundário chamado custom.css para sobrescrever o código de autoinicialização e gostaria de saber como criar um código que é ativado apenas quando o visitante do meu site não está no topo da página.

Até agora, criei uma barra de navegação transparente usando o código padrão fornecido pelo bootstrap. A única coisa que preciso fazer é configurá-lo para executar:background-color: #color quando o visitante está rolando para baixo.

Exemplo:https://www.lyft.com/

Quando estou na parte superior da página, a barra de navegação é transparente, mas, quando rolar para baixo, fica opaca.

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