ID + nome do Slug no URL no Rails (como no StackOverflow)

Estou tentando atingir URLs como este no Rails:

http://localhost/posts/1234/post-slug-name

com o ID e o nome da lesma, em vez de

http://localhost/posts/1234

ou

http://localhost/posts/post-slug-name

(agora eu tenho apenas o nome do slug no URL, então essa parte acabou). Como posso fazer isso?

UPD

Eu encontrei um artigo sobre isso:http://augustl.com/blog/2009/styling_rails_urls/, ao invés de/id/slug sugere usar/id-slug o que funciona perfeitamente para mim, então eu vou com isso.

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