Como navegar de um View Controller para outro usando o Swift

Eu gostaria de navegar de um controlador de exibição para outro. Como posso converter o seguinte código Objective-C em Swift?

UIViewController *viewController = [[self storyboard] instantiateViewControllerWithIdentifier:@"Identifier"];
UINavigationController *navi = [[UINavigationController alloc] initWithRootViewController:viewController];
[self.navigationController pushViewController:navi animated:YES];

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