Não acredito como algo tão simples pode parecer tão difícil de fazer no Struts 2.

Isso é aproximadamente o que eu gostaria de fazer, como seria feito em Java.

for (Parent parent : parents){
  for (Child child: parent.getChildren()){
     System.out.println(child.getName());
  }
}

Isso deve se traduzir em algo próximo a isso nas tags Stuts:

<s:iterator var="parent" value="parents">
  <s:iterator var="child" value="parent.children">
     <s:property value="child.name"/>
  <s:iterator>
<s:iterator>

eu assumoparent.children deve ser algo como $ {% (# parent.children)}, mas eu não encontrei a combinação certa de $ {% (# caracteres para usar :-). Eu também poderia usar um link para uma página explicando quando usar qual deles.