Como leio apenas linhas que preenchem uma condição de um csv para R?

Estou tentando ler um arquivo csv grande em R. Mesmo que o arquivo seja grande, quero trabalhar apenas com algumas das linhas que atendem a uma condição específica (por exemplo, Variável2> = 3). Este é um conjunto de dados muito menor. Gostaria de ler essas linhas diretamente em um quadro de dados em vez de carregar todo o conjunto de dados em um quadro de dados e depois selecionar de acordo com a condição. O principal motivo é que o conjunto de dados não cabe facilmente na memória de um desktop ou laptop. Estou procurando uma solução que use apenas R e não exija python ou outras linguagens. Obrigado.

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