Eu sei como os submódulos do git funcionam e como podemos usá-lo.

agora estou na situação em que o aplicativo principal depende de muitos outros pacotes do compositor e, junto com isso, tenho que criar e desenvolver um outro pequeno pacote que será separado do projeto principal (tipo de lib.)

Então, como posso desenvolver esse pequeno pacote junto com o projeto principal sem torná-lo um projeto separado e sem publicar em nenhum vcs apenas dentro desse diretório do projeto. então mais tarde eu posso retirá-lo e fazer o que eu quiser.

eu não acho que preciso colocar meu código no diretório / vendor e começar a desenvolver lá (não sei se é possível?)

qual é a melhor maneira que você acha que não tenho muita experiência com compositor, mas agora estou adorando.

[na verdade, não é submódulo, é apenas uma dependência para a aplicação principal]