Imagine que eu tenho algo como o seguinte (modificado dehttp://viralpatel.net/blogs/jquery-get-text-element-without-child-element/)

<div id="foo">
    first
    <div id="bar1">
        jumps over a lazy dog!
    </div>
    second
    <div id="bar2">
        another jumps over a lazy dog!
    </div>
    third
</div>

Como posso remover apenas (somente texto) "primeiro", "segundo" e "terceiro" do DOM sem afetar nenhum dos elementos filho.