É possível modificar A * para retornar o caminho mais curtocom o menor número de turnos?

Uma complicação: os nós não podem mais ser distinguidos apenas por sua localização, porque seu nó pai é relevante na determinação de curvas futuras, então eles também precisam ter uma direção associada a eles.

Mas o principal problema que estou tendo é como trabalhar o número de turnos no custo do caminho parcial (g). Se eu multiplicar g pelo número de voltas tiradas (t), coisas estranhas estão acontecendo como: Um caminho mais longo com N voltas perto do final é favorecido por um caminho mais curto com N voltas perto do começo.

Outra solução menos ideal que estou considerando é: Depois de calcular o caminho mais curto, eu poderia executar uma segunda iteração A * (com uma fórmula de custo de caminho diferente), limitada dentro do intervalo x / y do caminho mais curto, e retornar caminho com as menos voltas. Alguma outra ideia?