Estou tentando triangular alguns pontos com o OpenCV e encontrei estecv::triangulatePoints() função. O problema é que quase não há documentação ou exemplos dela.

Eu tenho algumas dúvidas sobre isso.

Qual método ele usa? Eu fiz uma pequena pesquisa sobre triangulações e existem vários métodos (Linear, Linear LS, eigen, LS iterativo, iterativo eigen, ...) mas não consigo encontrar qual deles está usando no OpenCV.

Como devo usá-lo? Parece que, como entrada, precisa de uma matriz de projeção e3xN homogêneo2D pontos. Eu tenho eles definidos comostd::vector<cv::Point3d> pnts, mas como uma saída que precisa4xN matrizes e, obviamente, eu não posso criar umstd::vector<cv::Point4d> porque não existe, então como devo definir o vetor de saída?

Para a segunda pergunta, tentei:cv::Mat pnts3D(4,N,CV_64F); ecv::Mat pnts3d;, nem parece funcionar (lança uma exceção).