Em um projeto meu estou tentando controlar um carro usando dados obtidos através do acelerômetro de um dispositivo Android. (Esquerda, Direita, Avante, Reverso). Embora eu tenha conseguido ler os valores do acelerômetro, as leituras estão sujeitas a alterações freqüentes, até mesmo o dispositivo está em uma posição estável. Alguém pode me fornecer uma maneira melhor de fazer isso?

A seguir está o código que eu usei

import android.content.Context;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;

public class AccelerometerService {
    private static SensorManager sensorManager;
    private static SensorEventListener sensorEventListener;
    private static boolean started = false;

    private static float[] accelerometer = new float[3];
    private static float[] magneticField = new float[3];

    private static float[] rotationMatrix = new float[9];
    private static float[] inclinationMatrix = new float[9];
    private static float[] attitude = new float[3];

    private final static double RAD2DEG = 180/Math.PI;

    private static int initialAzimuth = 0;
    private static int initialPitch = 0;
    private static int initialRoll = 0;

    private static int[] attitudeInDegrees = new int[3];

    public static void start(final Context applicationContext) {
        if(started) {
            return;
        }

        sensorManager = (SensorManager) applicationContext
                .getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

        sensorEventListener = new SensorEventListener() {

            @Override
            public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

                int type = event.sensor.getType();
                if(type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
                    magneticField = event.values.clone();
                } 
                if(type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
                    accelerometer = event.values.clone();
                }

                SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, inclinationMatrix, accelerometer, magneticField);
                SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, attitude);

                attitudeInDegrees[0] =  (int) Math.round(attitude[0] * RAD2DEG);    //azimuth
                attitudeInDegrees[1] = (int) Math.round(attitude[1] * RAD2DEG);     //pitch
                attitudeInDegrees[2] = (int) Math.round(attitude[2] * RAD2DEG);     //roll
            }

            @Override
            public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

            }
        };
        sensorManager.registerListener(sensorEventListener,
                sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
        sensorManager.registerListener(sensorEventListener,
                sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);

        started = true;
    }

    public static boolean getStarted() {
        return started;
    }

    public static void stop() {
        if(started) {
        sensorManager.unregisterListener(sensorEventListener);
        started = false;
        }
    }
}