Como posso exibir URLs amigáveis ​​com SEO usando o mod_rewrite?

Eu não sou um desenvolvedor PHP no coração e me pediram para realizar alguns SEO em um site PHP existente.

A primeira coisa que notei foram as URLs feias, então eu quero que elas sejam reescritas para algo mais informativo. Aqui estão todos os padrões possíveis:

/index.php?m=ModuleType&categoryID=id
/index.php?m=ModuleType&categoryID=id&productID=id
/index.php?page=PageType
/index.php?page=PageType&detail=yes

Então basicamente o que eu quero fazer é convertê-los em algo como:

/ModuleType/Category
/ModuleType/Category/ProductName
/Page
/Page

Eu não usei mod_rewrite antes de qualquer conselho ou exemplos seria ótimo!

Obrigado.

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