MYSQL Pai Child Mesma Tabela; PHP ninho crianças dentro de pais como uma matriz multidimensional

MYSQL retorna um array como mostrado abaixo. Estou usando a coluna: 'id_parent' para fazer referência própria à tabela para criar hierarquia. Portanto, uma entrada com um 'id' de 2 pode ser o pai de qualquer entrada com um 'id_parent' de 2 e assim por diante.

Array 
  (

    [1] => Array
        (
            [id] => 2
            [name] => About
            [id_parent] => NULL
        )

    [2] => Array
        (
            [id] => 4
            [name] => About Child
            [id_parent] => 2
        )

    [3] => Array
        (
            [id] => 5
            [name] => About Child's Child
            [id_parent] => 4
        )
  )

Como posso aninhar os filhos em um array dentro de seu array pai?

Array
  (

    [1] => Array
        (
            [id] => 2
            [name] => About
            [id_parent] => 
            [children] => Array
                      (
                          [id] => 4
                          [name] => About Child
                          [id_parent] => 2
                          [children] => Array
                                    (
                                        [id] => 5
                                        [name] => About Child's Child
                                        [id_parent] => 4
                                    )
                      )
        )
  )

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