javascript como criar uma mensagem de erro de validação sem usar o alerta

Eu estou olhando para fazer uma mensagem de erro de validação de formulário simples que exibe sob o campo de nome de usuário.

Eu não consigo descobrir.

<form name ="myform" onsubmit="validation()">
     Username: <input type ="text" name="username" /><br />              
     <input type ="submit" value="submit" />
      <div id ="errors">
      </div>
</form>

Aqui está meu script de validação:

function validation(){ 
    if(document.myform.username.value == ""){   //checking if the form is empty
         document.getElementById('errors').innerHTML="*Please enter a username*";
                //displaying a message if the form is empty
    }

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