Como realizar otimização não linear com scipy / numpy ou sympy?

Eu estou tentando encontrar a solução ideal para o seguinte sistema de equações em Python:

(x-x1)^2 + (y-y1)^2 - r1^2 = 0
(x-x2)^2 + (y-y2)^2 - r2^2 = 0
(x-x3)^2 + (y-y3)^2 - r3^2 = 0

Dados os valores um ponto (x, y) e um raio (r):

x1, y1, r1 = (0, 0, 0.88)
x2, y2, r2 = (2, 0, 1)
x3, y3, r3 = (0, 2, 0.75)

Qual é a melhor maneira de encontrar a solução ideal para o ponto (x, y)? Usando o exemplo acima, seria:
~ (1, 1)

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