Diferença entre fluxo óptico esparso e denso?

Muitos recursos dizem que existem dois tipos de algoritmos de fluxo óptico. E Lucas-Kanade é uma técnica esparsa, mas não consigo encontrar os significados de esparsa e densa? Alguém pode me dizer qual é a diferença entre o fluxo óptico denso e esparso?