¿Cómo puedo automatizar la ejecución remota de comandos a través de SSH en varios servidores en paralelo?

He buscado un poco por preguntas similares, pero aparte de ejecutar un comando o quizás algunos comandos con elementos como: ssh user@host -t sudo su -Sin embargo, ¿qué pasa si esencialmente necesito ejecutar un script en (digamos) 15 servidores ...