HTML5 Estilo de entrada requerido

En HTML 5, podemos marcar entradas comorequired y luego selecciónelos con la[required] pseudo-selector en CSS. Pero solo quiero diseñarlos cuando intentan enviar el formulario sin completar un elemento requerido. ¿Hay un selector para esto? ¿Qué tal el pequeño cuadro de mensaje que aparece?

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