¿Cómo se logra mediante programación el empaque de contenedores 2D?

Hay algunas preguntas similares sobre stackoverflow, pero ninguna de ellas parece proporcionar una respuesta tangible que alguien sin una comprensión sólida de los problemas y algoritmos NP-hard puede entender.

¿Cómo se realiza el empaquetado bidimensional de objetos rectangulares? En mi caso, estoy tratando de ensamblar varias imágenes en una sola imagen, para usar como una hoja de sprites, usando la menor cantidad de espacio. Cada imagen posiblemente tiene límites muy diferentes, pero no hay límites establecidos para el contenedor.

speraba que alguien con conocimiento de los algoritmos de empaquetado de contenedores pudiera explicar cómo se puede lograr esto mediante programación, en lugar de proporcionar una visión general del método de empaquetado de contenedores.

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