Leyendo un archivo con cadena y flotante con loadtxt

Necesito leer el conjunto de datos disponible enesta págin con python.

Son muy precisos sobre cómo definir el tipo de datos de cada columna. ¿Cómo puedo usar loadtxt (es una función numpy) para leer este conjunto de datos? Traté de dar el tipo de datos en la opción dtype pero no funcionó.