Traducción y rotación de una imagen en 3D con OpenCV

Dada una matriz de rotación de 3 x 3, R, y una matriz de traslación de 3 x 1, T, me pregunto cómo multiplicar las matrices T y R en una imagen.

Dejemos que el img de Iplimage sea 640 x 480.

Lo que quiero hacer esR*(T*img).

staba pensando en usar cvGemm, pero eso no funcionó.