¿Cómo hago URI :: codificar una cadena como:

\x12\x34\x56\x78\x9a\xbc\xde\xf1\x23\x45\x67\x89\xab\xcd\xef\x12\x34\x56\x78\x9a

Para obtenerlo en un formato como:

%124Vx%9A%BC%DE%F1%23Eg%89%AB%CD%EF%124Vx%9A

(según RFC 1738)

Esto es lo que he intentado:

irb(main):123:0> URI::encode "\x12\x34\x56\x78\x9a\xbc\xde\xf1\x23\x45\x67\x89\xab\xcd\xef\x12\x34\x56\x78\x9a"
ArgumentError: invalid byte sequence in UTF-8
    from /usr/local/lib/ruby/1.9.1/uri/common.rb:219:in `gsub'
    from /usr/local/lib/ruby/1.9.1/uri/common.rb:219:in `escape'
    from /usr/local/lib/ruby/1.9.1/uri/common.rb:505:in `escape'
    from (irb):123
    from /usr/local/bin/irb:12:in `<main>'

También

irb(main):126:0> CGI::escape "\x12\x34\x56\x78\x9a\xbc\xde\xf1\x23\x45\x67\x89\xab\xcd\xef\x12\x34\x56\x78\x9a"
ArgumentError: invalid byte sequence in UTF-8
    from /usr/local/lib/ruby/1.9.1/cgi/util.rb:7:in `gsub'
    from /usr/local/lib/ruby/1.9.1/cgi/util.rb:7:in `escape'
    from (irb):126
    from /usr/local/bin/irb:12:in `<main>'

He buscado todo sobre Internet y no he encontrado (o más probablemente me he perdido) una forma de hacerlo, aunque estoy casi seguro de que el otro día lo hice sin ningún problema.

¡Gracias